Το άγγιγμα είναι μία από τις πρώτες και πιο σημαντικές αισθήσεις που βιώνουμε όταν πρωτοερχόμαστε στον κόσμο. Βρέφη που έχουν ταϊστεί αλλά έχουν στερηθεί αυτό το βασικό ερεθισμό έχουν πεθάνει εξαιτίας της έλλειψής του. Μία κλασική μελέτη ζώων έδειξε ότι όταν οι βιολογικές ανάγκες των βρεφών των πιθήκων και άλλων πρωτευόντων ικανοποιήθηκαν αλλά το άγγιγμα της μητέρας απουσίαζε, μεγαλώνοντας παρουσίασαν εξαιρετικές δυσκολίες προσαρμογής.
Το άγγιγμα αποτελεί τον ακρογωνιαίο λίθο της ανθρώπινης σεξουαλικότητας. Μπορεί να είναι αυτοσκοπός από μόνο του και αποτελεί πρωταρχικό μέσο επικοινωνίας, ικανό να εκφράσει τα συναισθήματα της στιγμής αποφεύγοντας παράλληλα την παγίδα των λέξεων. Γεφυρώνει τη σωματική απόσταση και εγκαθιδρύει μία αίσθηση αλληλεγγύης μεταξύ δύο ατόμων. Το άγγιγμα είναι αισθησιακή ευχαρίστηση η οποία προσφέρει εξερεύνηση των υφών του δέρματος και των γραμμών του σώματος.
Οι ερωτογενείς ζώνες του σώματος ανταποκρίνονται ιδιαίτερα στο άγγιγμα. Για παράδειγμα, περίπου 81% των γυναικών και 51% των ανδρών ανέφεραν ότι ο ερεθισμός του στήθους και των θηλών τους προκάλεσε ή/και ενίσχυσε τη διέγερσή τους. Ωστόσο, το άγγιγμα δε χρειάζεται να κατευθύνεται σε μία ερωτογενή περιοχή για να είναι σεξουαλικό. Ολόκληρη η επιφάνεια του σώματος αποτελεί αισθητήριο όργανο, και το άγγιγμα –σχεδόν παντού- μπορεί να ενισχύσει την οικειότητα και τη σεξουαλική διέγερση. Διαφορετικοί άνθρωποι προτιμούν διαφορετικά είδη και εντάσεις αγγίγματος, και το ίδιο άτομο μπορεί να βρίσκει ένα ορισμένο άγγιγμα πολύ διεγερτικό τη μία στιγμή και δυσάρεστο την άλλη. Είναι χρήσιμο τα ζευγάρια να επικοινωνούν ανοιχτά για τα είδη αγγίγματος που προτιμούν.
Στις σεξουαλικές σχέσεις των ομοφυλόφιλων γυναικών η αμοιβαία επιθυμία για άγγιγμα και η εκτίμησή του μπορεί να οδηγήσει σε αυξημένη σεξουαλική διέγερση και οργασμό συγκριτικά με τις γυναίκες σε ετεροφυλόφιλες σχέσεις. Σύμφωνα με την ειδικό στη γυναικεία σεξουαλικότητα Shere Hite, η μεγαλύτερη σεξουαλική ικανοποίηση μεταξύ των γυναικών συμβαίνει επειδή οι σεξουαλικές αλληλεπιδράσεις των λεσβίων διαρκούν περισσότερο και περιλαμβάνουν περισσότερο αισθησιασμό σε όλο το σώμα.
Σε αντίθεση με το στερεότυπο ότι οι σεξουαλικές εμπειρίες των ομοφυλόφιλων ανδρών εστιάζουν αποκλειστικά στα γεννητικά όργανα, ο ερωτισμός εκτός της γεννητικής περιοχής και η στοργή είναι σημαντικά στοιχεία της σεξουαλικής επαφής για πολλά ζευγάρια ανδρών. Συγκριτικά με άλλους άνδρες, οι ομοφυλόφιλοι άνδρες είναι συχνά ικανοί για μεγαλύτερη ποικιλία, προσωπική έκφραση, και προσωπική απόλαυση στη σεξουαλική τους επαφή. Η αγκαλιά, τα φιλιά, και τα χάδια σε όλο το σώμα είναι σημαντικά. Μία έρευνα ομοφυλόφιλων ανδρών βρήκε ότι το 85% προτιμούσε τέτοιου είδους αλληλεπίδραση περισσότερο από οποιαδήποτε άλλη κατηγορία σεξουαλικής συμπεριφοράς.
Η τριβή των γεννητικών οργάνων μεταξύ τους ή με άλλα μέρη τους σώματος του συντρόφου μπορεί να συμπεριληφθεί στη σεξουαλική αλληλεπίδραση οποιουδήποτε ζευγαριού και είναι κοινή στο σεξ των ομοφυλόφιλων γυναικών. Η τριβή των γεννητικών οργάνων ενός ατόμου με το σώμα ή τη γεννητική περιοχή κάποιου άλλου ονομάζεται τριβαδισμός. Πολλές ομοφυλόφιλες γυναίκες προτιμούν αυτή τη μορφή σεξουαλικού παιχνιδιού επειδή περιλαμβάνει επαφή με όλο το σώμα και γενικευμένο αισθησιασμό. Κάποιες γυναίκες βρίσκουν απολαυστικές τις κινήσεις της συνουσίας, άλλες τρίβονται απαλά στο πόδι του συντρόφου και άλλες τρίβουν την κλειτορίδα τους στο ηβικό οστό του συντρόφου τους.
