Οι έρευνες που έχουν διεξαχθεί τις τελευταίες δεκαετίες καταδεικνύουν ότι κατά τη διάρκεια της βρεφικής και παιδικής ηλικίας αναπτύσσεται μια ποικιλία συμπεριφορών και σωματικών λειτουργιών, συμπεριλαμβανομένου του σεξουαλικού ερωτισμού. Από κάποιες πλευρές η σεξουαλικότητα είναι ιδιαίτερα σημαντική αυτή την περίοδο, επειδή πολλές εμπειρίες κατά τη διάρκεια αυτών των αναπτυξιακών χρόνων έχουν μεγάλο αντίκτυπο στη μελλοντική έκφραση της ενήλικης σεξουαλικότητας.
Για τους περισσότερους ανθρώπους η δυνατότητα σεξουαλικής απόκρισης είναι παρούσα από τη γέννηση. Στα δύο πρώτα χρόνια της ζωής, μια περίοδος που γενικά ονομάζεται βρεφική ηλικία, πολλά αγόρια και κορίτσια ανακαλύπτουν την ευχαρίστηση του ερεθισμού των γεννητικών οργάνων. Αυτή η δραστηριότητα συχνά περιλαμβάνει τρίψιμο της γεννητικής περιοχής σε ένα αντικείμενο, όπως μια κούκλα ή ένα μαξιλάρι. Οι κινήσεις της λεκάνης και άλλα σημάδια σεξουαλικής διέγερσης στα βρέφη, όπως η κολπική ύγρανση και η στύση, συχνά παρερμηνεύονται ή δεν αναγνωρίζονται. Ωστόσο, προσεκτικοί παρατηρητές έχουν σημειώσει αυτές τις ενδείξεις σεξουαλικότητας στα βρέφη. Σε μερικές περιπτώσεις έχει παρατηρηθεί ότι και τα αρσενικά και τα θηλυκά βρέφη βιώνουν κάτι που φαίνεται να μοιάζει με οργασμό. Το βρέφος, φυσικά, δεν μπορεί να προσφέρει προφορική επιβεβαίωση για τη σεξουαλική φύση τέτοιων αντιδράσεων, αλλά η συμπεριφορά μοιάζει τόσο έντονα με αυτήν που επιδεικνύεται από σεξουαλικά αποκρινόμενους ενήλικες ώστε να υπάρχουν πολύ λίγες αμφιβολίες για τη φύση της.
Είναι αδύνατο να προσδιορίσουμε τι σημαίνουν αυτές οι πρώιμες σεξουαλικές εμπειρίες για τα βρέφη, αλλά είναι λογικά βέβαιο ότι αυτές οι δραστηριότητες είναι ικανοποιητικές. Πολλά βρέφη και των δύο φύλων επιδίδονται αρκετά φυσιολογικά σε αυτό-ικανοποίηση εκτός αν τέτοιες συμπεριφορές επισύρουν ισχυρές αρνητικές αντιδράσεις από γονείς ή άλλους φροντιστές.
Προφανώς, ένα βρέφος δεν μπορεί να διαφοροποιήσει τη σεξουαλική ευχαρίστηση από άλλες μορφές αισθησιακής απόλαυσης. Πολλές από τις φυσιολογικές καθημερινές δραστηριότητες που αφορούν τη φροντίδα ενός βρέφους, όπως ο θηλασμός και το μπάνιο, περιλαμβάνουν ευχάριστο απτικό ερεθισμό, ο οποίος, αν και είναι ουσιαστικά αισθησιακός από τη φύση του, διεγείρει μια γεννητική ή σεξουαλική απόκριση.
